Tựa game phòng thủ tháp nguyên mẫu là Rampart do Atari Games phát hành vào năm 1990.[6] Vào đầu những năm 2000, các bản đồ cho StarCraft, Age of Empires II và Warcraft III đã hướng theo những bước chân của Rampart.[6] Minigame chiến lược Fort Condor trong Final Fantasy VII cũng có thể truyền cảm hứng cho thể loại phòng thủ tháp vì nó có chứa một số yếu tố mà giờ là thể loại trụ cột.[7]

Cuối cùng, các nhà phát triển video game độc lập bắt đầu sử dụng Adobe Flash để làm các webgame phòng thủ tháp độc lập,[8] dẫn đến việc phát hành Flash Element Tower Defense vào tháng 1 năm 2007[9] và sau đó là Desktop Tower Defense vào tháng 3 năm đó.[10][11] Desktop Tower Defense trở nên vô cùng phổ biến và giành được giải thưởng Independent Games Festival,[12] và thành công của nó đã dẫn tới một phiên bản được tạo ra cho điện thoại di động của một nhà phát triển khác nhau.[13] Một số tựa game phòng thủ tháp khác đã đạt được một mức độ của sự nổi tiếng gồm GemCraft[14] và Plants vs. Zombies.[15]

Đến năm 2008, sự thành công của thể loại này đã dẫn dòng game phòng thủ tháp bước vào thị trường video game console như trò Defense Grid: The Awakening trên Xbox 360,[16] PixelJunk Monsters và Savage Moon cho PlayStation 3.[6] Thể loại phòng thủ tháp còn xuất hiện trên các hệ máy cầm tay game console như Lock's Quest và Ninjatown trên Nintendo DS.[17]